En esta tesis se diseña un nuevo modelado computacional aplicable a sistemas multicuerpo de seis elementos y un grado de libertad, que son la base de muchas de las máquinas y mecanismos que hoy se emplean con profusión en la industria. Se ha realizado la formulación, desarrollo, implementación y validación de un algoritmo, para el análisis dinámico de cualquier sistema multicuerpo plano de seis elementos y un grado de libertad, basándose en la utilización de un sistema de formulación numérica del movimiento, accesible desde un lenguaje de programación convencional. Se aborda el análisis dinámico considerando las restricciones de posición, cinemáticas y dinámicas a las que se encuentre sometido el sistema que se requiere analizar y que puede ser aplicado sobre cualquier mecanismo constituido por elementos rígidos, independientemente de la dimensión de su movimiento, de su configuración topológica y de los pares cinemáticos que otorguen movimiento relativo a sus eslabones._____________________________________A new computational modeling is designed in this thesis, applicable to six elements and one degree of freedom multibody systems, which are the basis of many machines and machanisms that are nowadays employed with profusion in industry. The formulation, development and validation of an algorithm to the dynamic analysis of any six elements and one degree of freedom plane multibody systems has been carried out, on the basis of the use of a numerical formulation of movement system, which are accesible for conventional progamming languages. In this progam, the dynamic analysis is tackled considering position, kinematic and dynamic restrictions to which the system to be analyzed is subjected and that can be applied in any machanism constituted by rigid elements, independently of its movement dimension, its topological configuration and its kinematic pairs which give relative movement to its links.
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